機(jī)械手三軸運(yùn)行的距離稱(chēng)為行程，行程的大小與部件尺寸、下降位置和注塑機(jī)有關(guān)系。

為了便于理解，通常按三軸定義:

X軸：也叫做引拔行程，其大小和產(chǎn)品厚度有關(guān)。例如為了操縱一只水桶，要伸出機(jī)械手，并把水桶從模具中拉出，就需要足夠的行程；

Y軸：也叫做橫行行程，來(lái)回移動(dòng)行程的大小有賴(lài)于機(jī)械手是在注塑機(jī)內(nèi)側(cè)取完產(chǎn)品后，橫移出注塑機(jī)外側(cè)置放產(chǎn)；

Z軸：也叫做上下行程，是由機(jī)械手所需下降高度和最大產(chǎn)品厚度所決定的，也就是說(shuō)，機(jī)械手必須足夠的高，以使產(chǎn)品能跳過(guò)機(jī)器，又要足夠的低，從而能在離地面合理的高度上放下部件。

1、三板模產(chǎn)品多，屬于代工為主的企業(yè)，必須選雙臂機(jī)械手;

2、熱流道模具，二板模，且長(zhǎng)年不變，做自有產(chǎn)品，可選擇單臂機(jī)械手。

單臂單截三軸伺服機(jī)械手

1、注塑機(jī)在250T以下，行車(chē)高度夠高，一般選擇單截式手臂；

2、注塑機(jī)在300T以上，選擇雙截式手臂；

3、行車(chē)較低或廠(chǎng)房低者，必選雙截式手臂(尺寸可定做)。

單臂雙截三軸伺服機(jī)械手

1、懸臂式機(jī)械手

注塑機(jī)在150T以下，產(chǎn)品自動(dòng)脫落，僅夾取水口，適合小型注塑機(jī)，只能做簡(jiǎn)單的動(dòng)作，使用范圍??；

2、橫走式機(jī)械手

注塑機(jī)在50T以上，確保產(chǎn)品外觀(guān)不碰傷、刮傷，能移動(dòng)，動(dòng)作多樣化，能夠有序排列裝箱。

懸臂式機(jī)械手

1、單軸伺服

橫出入AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，手臂上下氣缸驅(qū)動(dòng)。

2、兩軸伺服

橫出入AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，正臂上下AC伺服驅(qū)動(dòng)，

3、三軸/五軸伺服

(1) 三軸伺服全電機(jī)械手

高剛性、高速度、高精度、壽命長(zhǎng)，主臂為AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，副臂為氣知驅(qū)動(dòng)，可用于相對(duì)簡(jiǎn)單的自動(dòng)化作業(yè)，可實(shí)現(xiàn)埋入、堆疊、循環(huán)置物等多種功能，如涂裝、裝配等。

(2) 五軸伺服全電機(jī)械手高剛性、高速度、高精度、壽命長(zhǎng)，主臂及副臂為AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)?？蓪?shí)現(xiàn)更加復(fù)雜和精細(xì)的動(dòng)作，模內(nèi)快速下降取物，模外慢速下降置物，具"快拿輕放"動(dòng)作功能，可做模內(nèi)貼、模內(nèi)鑲件、剪切水口等復(fù)雜應(yīng)用，如雕刻、精密加工等。

雙臂雙截五軸伺服機(jī)械手

最大負(fù)載=治具凈重+產(chǎn)品凈重

治具凈重通常依產(chǎn)品特性及工藝要求來(lái)確定，產(chǎn)品凈重+治具凈重都需控制在機(jī)械手臂的有效荷重范圍內(nèi)，才能保證機(jī)械手正常運(yùn)行。